近日在省某排水管道檢測現場，首次采用九泰管道機器人檢查雨水管網，及時掌握和排查下水道管護情況，為管道養護提供了精確依據。九泰這款機器人名為GT200B管道機器人，可自由進出直徑30厘米以上的管道。外加150米長的牽引纜繩，可確保它在下水道里巡視很遠距離。

在工作(zuo)時(shi)，工作(zuo)人員(yuan)通過遙控器(qi)(qi)控制(zhi)管(guan)道機器(qi)(qi)人在管(guan)道內前(qian)進，在顯(xian)示器(qi)(qi)上就能(neng)顯(xian)示出機器(qi)(qi)人在管(guan)道內拍攝的實時(shi)影(ying)像。

通過機器人檢(jian)測，發(fa)現問題后，市(shi)政工人可以進行(xing)針對性的管(guan)道疏通和(he)修復工作(zuo)。該套檢(jian)測設備能夠利用GPS和(he)慣性傳感器定(ding)位(wei)技術，精確定(ding)位(wei)哪段(duan)管(guan)道出現了(le)故障，就像給(gei)管(guan)道做腸鏡(jing)一樣，然(ran)后就可定(ding)點(dian)開挖維修，節省(sheng)了(le)人力、物力。

目前，在(zai)國內多個城(cheng)市中，對于大量(liang)深埋地(di)下的(de)水(shui)道管(guan)(guan)(guan)線檢測工(gong)作(zuo)來說，管(guan)(guan)(guan)道內窺機(ji)器(qi)人檢測設備，是較普遍，高效的(de)排水(shui)管(guan)(guan)(guan)道手(shou)段。在(zai)這類機(ji)器(qi)人工(gong)作(zuo)時，由(you)于地(di)下管(guan)(guan)(guan)道分布情況千變萬化，為保證管(guan)(guan)(guan)道機(ji)器(qi)人能順利完(wan)成檢測工(gong)作(zuo)，因此，需要(yao)對其行走時的(de)狀態加以監控。其中，利用傾角傳感器(qi)對管(guan)(guan)(guan)道機(ji)器(qi)人水(shui)平情況進行測量(liang)，顯得非(fei)常重要(yao)。

我們知道，地下(xia)管道內部是一個弧(hu)面，另外，在運(yun)行過程中，有(you)可能(neng)遇到管道延伸(shen)過程中上升(sheng)或下(xia)降的情況。因此，在管道機器(qi)人行駛(shi)時，比(bi)較容易發生傾斜，當傾斜角(jiao)度(du)過大時就會(hui)導致側翻，從而影響機器(qi)人執行任務的進度(du)。

為防止上述情況(kuang)發生(sheng)，可以(yi)采(cai)用傾角傳感器對其運動時(shi)的(de)水(shui)平角度進行測(ce)量，以(yi)便操作人員(yuan)實時(shi)了解當前的(de)水(shui)平狀(zhuang)態(tai)。當管道機器人的(de)傾斜角度過大時(shi)，控制人員(yuan)需要(yao)及時(shi)對機器人的(de)行走路線加(jia)以(yi)調整，以(yi)使其回到安(an)全的(de)行走狀(zhuang)態(tai)下。

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