隨著城市化進程的不斷推進、城市人口的持續增加，地下管道的使用逐漸增多。從70年代開始，管道運輸便已應用在各行各業的公共設施中，比如生活水暖供應、石油運輸、天然氣輸送、污水排放等領域。管道中長期堆積塵埃和污染物，在傳統的人工清理與檢測方式下，管道的檢測會耗費巨大的財力、時間；而且各種液體和氣體物質在管道網絡輸送的同時，經常會發生一些不良反應，再加上管道自身存在的內部弊端，導致工業生產效率大大降低。
由于對管道未及時清理，導致利用管道傳輸的液體出現雜質，長期下來便會出現雜質積聚現象，尤其是像碳酸鹽或硝酸鹽之類的硬垢的積聚會引起管道傳輸出現不暢和堵塞的情況，嚴重影響生產。不僅如此，許多時候在運輸過程中管道會突然出現損壞及物質泄漏等事故，這時便需要結束工作流程并安排專業人士進行維護，這樣產生的經濟損失是巨大的。
     隨著社會經濟不斷發展，管道輸送因其便捷性、經濟性得到廣泛使用，流體仍然主要依賴于管道輸送。管道線路的及時清理對國家資源的防范性及有效性都起到較大作用，而以智能機器人代替人工清理管道逐漸受到關注。機器人的發展已成為近年來的研究熱點，特別是管道機器人流程自動化（RPA）。現階段的機器人分地面、水下、工業、農業、服務、娛樂等領域。一個智能機器人應該具有感知環境的能力、執行某種任務和對環境施加影響的能力、感知與行動結合起來的能力。目前擁有RPA的機器人不僅可以模擬人類，還可以利用和融合現有技術，逐漸涉及更多的領域，發展前景廣闊。

智能的管道機器人是通過(guo)機(ji)(ji)器控制機(ji)(ji)器人(ren)(ren)去檢測并清理(li)管道(dao)(dao)的(de)一(yi)種(zhong)新型機(ji)(ji)器人(ren)(ren)。以共軸反轉(zhuan)螺旋(xuan)式的(de)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)為例，介紹(shao)了智能管道(dao)(dao)清理(li)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)相關技術(shu)。

（1）工廠云智(zhi)能(neng)制造信息系統：通過導入深化(hua)設計數據，利用RFID、二(er)維碼(ma)等物聯(lian)網技(ji)術，將地下管道的布局導入系統中，應(ying)用物聯(lian)網手段(duan)準確定位，遠程(cheng)無線(xian)智(zhi)能(neng)控(kong)制管道機器人的不同(tong)行(xing)進動作(zuo)(zuo)，完(wan)成相應(ying)作(zuo)(zuo)業。

（2）共軸反轉螺旋式機器人基本可覆蓋的管道作業有： 生產、安裝過程中的管內外質量檢測；使用過程中焊縫情況、表面腐蝕、裂縫破裂等故障診斷；惡劣環境下管道清掃、噴涂、焊接、內部拋光等維護工作；對埋于地下的舊管道的修復；管道內外器材運送、搶救等其他用途。
（3）智能化：在大數據、物聯網和人工智能等技術的支持下，通過APP來控制管道機器人的運作，可以根據外界的環境實時地處理遇到的情況，是硬件與軟件的充分結合。
（4)螺旋技術：管道清理機器人分為前后兩部分，它們通過空心柔性軸的共軸線連接在一起；每部分都有一圈均布的3個徑向支撐腿，在每個支撐腿的頂端各有一個小輪可以在管道內滾動，并利用電機帶動柔性軸使得各部分向相反方向旋轉前進。每個小輪與支撐腿軸線成一定角度，機體兩部分上的小輪軸線與機體軸線的夾角相反，兩部分機體反轉，則兩部分機體上小輪的運動軌跡為旋向相反的螺旋線。每個小輪與管道內壁的軸向摩擦分力方向相同，每個小塊的軸向摩擦分力的合力就成了驅動機器人行進的動力。

（5）空心柔性軸連接：機器人兩部分機體用空心柔性軸連接，使其能在一定曲率的彎管道里行進，擴大了適用范圍，提高了穩定性；機器人可以更好地在管道中前進和作業。

（6）雙排可(ke)伸縮(suo)支撐(cheng)腿：機器(qi)人(ren)(ren)(ren)在管道(dao)內螺旋行(xing)進(jin)，為保持(chi)它(ta)在管道(dao)中的(de)(de)姿態(tai)和行(xing)進(jin)穩定(ding)性，在機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)每個板體(ti)上安裝(zhuang)三個支撐(cheng)腿，避免機器(qi)人(ren)(ren)(ren)出(chu)現(xian)失穩現(xian)象，支撐(cheng)腿端部裝(zhuang)有與(yu)管道(dao)母線成一(yi)定(ding)角度的(de)(de)滾(gun)輪；兩部分(fen)機體(ti)上滾(gun)輪攻(gong)角相反(fan)，在兩機體(ti)反(fan)轉條件下產生同向(xiang)的(de)(de)軸向(xiang)摩擦分(fen)力(li)(li)以實現(xian)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)行(xing)進(jin)，這加大了機器(qi)人(ren)(ren)(ren)在管道(dao)里的(de)(de)附著力(li)(li)，使其(qi)爬行(xing)與(yu)越(yue)障能力(li)(li)明(ming)顯增強。

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